毛笔的起源可追溯到新石器时代。1980年陕西临潼寨村发掘出一座距今5000多年的墓葬，出土文物中有凹形石砚、研杵、染色物和陶制水杯等。从彩陶的纹饰花纹可辨认出毛笔描绘的痕迹，证实了在五六千年前，已有了毛笔或类似毛笔的笔。商代甲骨文中已出现笔的象形文字，形似手握笔的样子。在湖南长沙左家公山和河南信阳长台关两处战国楚墓里分别出土了竹管毛笔，是目前发现最早的毛笔实物。

汉代经济文化有了很大的发展，纸的发明，更促进了毛笔的进一步改进。笔头不仅用兔、羊毛，还采用了鹿毛、狸毛、狼毛等原料混合制成。其制笔之法，有的以兔毫为笔柱，羊毛为笔衣，或用人发梢数十茎，杂青羊毛并兔毫，裁令齐平，以麻纸裹柱根（见王羲之《笔经》）。因此，汉之制笔硬、软毫并用，亦可谓早期的“兼毫”。此时对于笔管的质地、装饰也渐渐地重视起来，有的还以金银为饰。

先秦文献中用笔的记载屡见不鲜。秦笔较之战国笔在技术上有一定的改良，即笔头镂成腔状纳人笔毫。它的优点是笔头可以保持浑圆的状态，更利于吸墨和书写，且更具稳定性。这种模式至今仍在沿用，可以说是制笔史上一次重要的革新。

唐代的笔，以兔毫为主，大多出自宣州。选料精审，质量高超，它们受到了官府和皇室的高度重视，并且成了每年都要向皇帝进贡的“贡品”。现日本奈良正仓院所藏中国之唐笔，有斑竹管、有斑竹管镶象牙，也有全管象牙、拨镂碧色之管的。这说明唐代笔的丰富多彩，工料精致。

宋代的制笔工艺，一改晋以前的旧风，逐渐趋向虚锋、散毫。当时的制笔名匠众多。诸葛高，安徽宣城人。书法家苏轼曾称，“惟诸葛高能之，他人学者皆得其形似而无其法，反不如常笔，如人学杜甫诗，得其粗俗而已”。

到了元代，宣州笔声名煊赫的地位逐渐由湖笔（即浙江湖州、嘉兴一带所制笔）代替。这是由于南宋小朝廷偏安杭州，政治、经济、文化中心转移造成的。再说湖州早就有制笔业，尤以善琏镇为最。相传王羲之七世孙智永禅师（隋朝有名的书法家）游善链镇，住在镇上蒙恬祠侧的永欣寺，与当地制笔工匠经常切磋制笔技术。

入元以后，浙江吴兴一带先后出现了一批制笔名家，他们精雕华饰，不惜成本，以博取统治者的欢心，因而包揽了所有的“御用笔”，以致湖笔声誉日隆。

到了明清，制笔在工艺上不但讲究实用，而且更注意装饰。作为工具的毛笔制作在这一时期达到了顶峰。