2008年初，殷世龙第一次做志愿活动，是去龙岩市福利院慰问老人和孤儿。作为一名精神病院的医生，看到那么多精神障碍和智力障碍的孩子们备受歧视和冷落的遭遇后，殷世龙更觉得心酸。他暗暗下定决心，一定要尽自己的力量帮帮这些孩子们。渐渐地，去福利院孤儿院已经成为殷世龙上班业余活动的常备项目。而在这样的志愿帮扶中，殷世龙认识了更多志同道合的朋友。2008年5月，殷世龙和朋友们一起成立了福建义工俱乐部龙岩义工分会。当时，不过十几个人，活动也比较单一。在接下来的志愿服务过程中，殷世龙逐渐意识到：一个人的力量是有限的，要是人人都献出点爱的话，那集体的力量是无穷的。

2009年12月，钢琴王子郎朗来龙岩，告诉殷世龙，做公益不能一个人做，要去宣传，让更多的人加入一起努力。此后，殷世龙等人开始对外宣传展示他们的志愿内容，并通过论坛、QQ群等网络平台吸纳更多的义工。而如今，龙岩义工分会从十几人的单薄群体发展成为上千人的爱心队伍。

短短不到五年的时间，殷世龙组织过大大小小的活动230多场，参与人数有2000人，参与人次达6000多人次，涉及服务对象达5000多人。服务内容也从单一的福利院、敬老院慰问发展每月一次敬老院活动，不定期文明交通劝导、环保植树、回收垃圾等常规活动。同时，他每年还组织春节送温暖、端午送粽子、中秋送月饼、暑期支教、特校文艺汇演、国际义工晚会等六大专题活动，龙岩义工分会组织逐年规范，在社会上影响也越来越大。他为汶川默哀，为玉树募捐，为轰动龙岩的"长汀三胞胎"募集款项4万多元，带领多年未走出家门的残疾人走上莲花山栈道，以及为外地的多胞胎募捐、保护龙津河万人签名……全市每一次重大的爱心活动都少不了殷世龙和义工们的身影。

作为福建义工俱乐部龙岩分会会长兼福建义工俱乐部的副秘书长，殷世龙还积极与其他地市的义工队伍配合。2011年12月，在了解到漳浦三胞胎、长乐四胎胎生命垂尾急需帮助时，在全省发动了救助多胞胎行动，经过两天的活动，全省现场募捐总额达到15万多元，总计为这两户人家募集到近90万元的救助款。

在蛇年春节前一天，为了让精神病院的患者等弱势群体也能感受了过年的欢乐，殷世龙及时组织安排了10多名志愿者，来到精神病院为过年的精神病患者送去了丰富的午餐、年货，与患者们提前吃了团圆地年夜饭，表演了精彩的舞蹈节目，制造了浓浓的年味。

2013年4月20日8时2分在四川省雅安市芦山县发生7.0级地震。殷世龙第一时间组织龙岩义工俱乐部通过网络、短信以及晚会等形式，向全体义工、市民及团体发出倡议。倡议大家捐赠衣服、药品、手电等物资。倡议当日。22日晚，他组织数百名义工和志愿者以及市民，聚集在龙岩人民广场，点燃摆放成“雅安加油”等字样的蜡烛群，为雅安地震灾区的人民祈福。