姬鹏飞同志是新中国外交战线的杰出领导人。1949年11月，他从浙江省军区奉调入京，开始从事外交工作。从1950年9月起，他先后被任命为我国驻德意志民主共和国使团团长和首任特命全权大使。他积极开展外交活动，努力促进两国间的友好关系，卓有成效地完成了中央交付的外交使命，并以新中国崭新的外交风范赢得了驻在国的尊敬和钦佩，被誉为中国政府的杰出代表和中国人民的友好使者。按照建国初期中央关于外交工作的方针，他对我国驻外机构的创建和首批外交人员的培养进行了创造性的探索和实践，其经验受到中央的肯定和赞扬，并在驻外机构中推广。从1954年9月至1974年11月，姬鹏飞同志先后担任外交部副部长、常务副部长、代理部长、部长，时间长达20年。在此期间，他坚定不移地贯彻执行毛泽东同志制定的外交路线，在周恩来同志的直接领导下，参与制定并主持组织实施了我国一系列重大外交方针、政策，包括恢复中国在联合国的合法席位、中日建交、签署《关于越南问题的巴黎协定》、中美关系正常化等重大外交活动。他在处理涉外事件和外交谈判中，坚持原则，有力地维护了国家的主权和领土完整。1979年3月，姬鹏飞同志又担任了中共中央对外联络部部长，负责党的对外工作。他领导中联部拨乱反正，平反冤假错案，并认真总结历史经验，在处理党际关系上恢复了“实事求是”和“独立自主”的原则。经过积极工作，陆续恢复了同各国共产党的传统关系，建立了同发展中国家民族民主政党的友好合作，并打破传统观念，开始同各国社会党、社会民主党、工党和其他类型政党进行接触与交往，广交朋友，使党的对外工作空前扩大和活跃。

姬鹏飞同志是“一国两制”事业的重要开拓者。1983年8月，他兼任国务院港澳事务办公室主任，负责香港、澳门回归祖国的有关准备工作。他遵照邓小平同志的指示，按照“一国两制”的方针和中央制定的对香港的一系列政策，参与指导中国政府代表团与英方就香港前途问题举行的谈判，付出了大量心血。1984年12月中英联合声明正式签署并于次年生效后，他被任命为全国人大香港特别行政区基本法起草委员会主任委员，领导香港和内地的委员们，深入调查研究，充分发扬民主，用4年零8个月的时间，创造性地完成了具有重大历史意义的香港特别行政区基本法的起草工作。他还参与指导了中国政府代表团与葡萄牙方面关于澳门问题的谈判，并在随后担任了全国人大澳门特别行政区基本法起草委员会主任委员，为中葡联合声明的签署和澳门特别行政区基本法起草工作的顺利完成发挥了重要作用。他在负责港澳工作期间，广泛接触和联系港澳各界人士，宣传“一国两制”的方针和政策。他不顾年事已高，几次赴港澳访问，与港澳社会各阶层人士坦诚交流，增强港澳同胞对成功贯彻落实“一国两制”方针和基本法的信心，受到港澳各界人士的好评和尊敬。